Enseñanza y montaje · Robot humanoide

Versión corta

Este curso enseña el orden de un robot humanoide y cómo se decide cada paso. No es el catálogo de piezas ni el programa. El peso va antes que los pies. Luego la estructura, sin forzarla. Después la electrónica en el banco, con parada. Después le pides al programa que se quede quieto, y solo entonces miras si una IA sin red ayuda o estorba. El montaje completo y la seguridad de uso cierran. Lees cada lección en voz alta por la versión corta y estudias debajo el tratado entero: es el mismo argumento, no un índice. Al acabar sabes ese orden, haces la cuenta de masa, montas con lista de comprobación y sabes leer los tratados de Diseño, Electrónica y Control. No acabas con un robot que camina solo. No alimentes servos hasta que existan topes. La primera prueba va atada. La batería de litio no se carga sin vigilancia ni se pincha.

Tratado

Esta carpeta es la enseñanza. Aquí se explica cómo se decide y cómo se hace. El catálogo de barras, plantas, drivers y referencias vive en los tratados hermanos, cuando estén escritos. El código del equilibrio y el de la IA offline viven en Control. El gesto de cablear y la parada viven en Electrónica. Si abres un enlace y el archivo aún no está, no has perdido la lección: el razonamiento está en esta página y en las diez lecciones ya escritas. El enlace no sustituye un párrafo. Tampoco escondas el tratado detrás del enlace.

El horizonte es estrecho a propósito. Cuando las diez lecciones existan y las hayas hecho, sabes el orden que no se salta, haces la cuenta de masa con tus propios kilogramos, montas siguiendo una lista de comprobación y sabes leer los otros tres tratados sin confundirlos con este. No se promete que el robot ande solo al terminar la lección 10. Andar es otra campaña. Quien te diga que al cerrar el índice el robot cruza la habitación te está vendiendo un final que este curso no contiene.

El orden, entero, es este. Primero el peso, batería incluida, y el sitio del centro de masas. Antes de ese número no se dibuja la planta: un pie bonito con la masa equivocada es una pieza que luego no cabe o no sujeta. En el ejemplo de mesa —no es la especificación de tu máquina— 3,0 kg dan un peso de 29,4 N; si el centro queda 0,02 m por delante del eje de un tobillo, el par estático en ese tobillo es 0,59 N·m. Si la masa real acaba en 5 kg, o si la planta solo sobresale 3 cm, esa cuenta ya no vale. Por eso el peso va antes que los pies. La lección 2 hace la cuenta completa. La lección 3 pasa de ese número a la planta, al tobillo y a la diferencia entre apoyo simple y doble apoyo.

El centro en la mesa no es un atajo hacia la marcha. Es la comprobación del peso y del pie, con el robot todavía sin caminar, y se repite cuando la estructura queda cerrada, porque el montaje mueve la masa. Esa comprobación es la lección 4. No sustituye a la estructura ni se salta por ella.

Después de saber pesar, plantar el pie y leer el centro, viene la estructura. Se lee el esqueleto y se monta en un orden que no lo retuerce. Cerrar las dos piernas y la pelvis a la fuerza deja el robot pretensado: en la mesa parece firme y, al soltarlo, los pies ya no apoyan como decía el plano. La lección 5 enseña ese gesto. No es la lista de barras ni de servos.

La electrónica va después de la estructura, no antes. Sin topes mecánicos, un servo alimentado busca un ángulo y puede clavarse contra sí mismo. El tratado de cablear y de la parada es la lección 6, y esa página está escrita. Aquí el hub solo deja el aviso, no el esquema eléctrico: el orden de banco está en la lección.

Con la máquina sujeta y la eléctrica en su lección, se le pide al programa una sola cosa primero: que el robot se quede quieto, y se prueba que lo está. Eso es la lección 7, ya escrita. No se escribe un paso de marcha para tapar un centro de masas que no cabe en la planta.

La IA offline entra después de ese equilibrio mínimo, y solo si hace una faena que el programa de estar quieto no hace mejor sin ella. Si la metes antes, esconde el error de masa o de pie detrás de un modelo. Cuándo entra y cuándo estorba es la lección 8, ya escrita. Corre en la máquina, sin pedir la red. Este curso no enseña a llamar a un servicio externo para que el robot no se caiga.

El montaje completo, con su secuencia y su lista de banco, es la lección 9. La seguridad de uso —caída, manos y batería en la vida real de la máquina— es la lección 10. Las dos están escritas. No adelantes en el banco una lista inventada: la de la lección 9 coincide con el orden que ya conoces, no con las ganas de verlo andar.

Cómo se usa cada lección. Abres la versión corta y la lees en voz alta. El botón Escuchar usa el Maestro de Les vencimos si está cargado en la página; si no, usa la voz del sistema en español de España, un poco más lenta que el habla de conversación. Esa versión corta está sacada del tratado de la misma lección: mismos hechos, menos palabras. Sirve de guion. No sirve de sustituto. Debajo está el tratado, con el mecanismo, la cuenta, los errores típicos de taller y lo que haces en el banco. Si solo lees la versión corta, no has hecho la lección.

La práctica se corrige en la propia página. Si el orden que colocas no es el de la lección, no pases a cortar material para «ir adelantando». El error de orden es el que luego obliga a tirar el pie o a desmontar la pelvis.

Los números del ejemplo de mesa se usan para aprender la cuenta. Tu robot se pesa en tu báscula. Si no marca 3,0 kg, no reutilizas 29,4 N ni 0,59 N·m. Vuelves a multiplicar. El par que salga se le pide a Diseño. En esta carpeta no se elige reductora ni referencia comercial. No hay un servo «el correcto» escondido en el texto.

Los hermanos, y para qué se abre cada uno. Diseño, en el ancla de la masa, guarda el catálogo y el despiece de masas; la decisión de pesar antes de dibujar está en la lección 2. Diseño, en el ancla de los pies, guarda las plantas y los tobillos como piezas; la decisión de si el centro cabe, y la diferencia entre un apoyo y dos, está en la lección 3. Electrónica, en el ancla de seguridad eléctrica, es el catálogo eléctrico: el archivo ya está y el ancla #seguridad-electrica también. La lección 6, que enseña el gesto de cablear y la parada, está escrita. Control ya está: #equilibrio es el programa de estar quieto y #ia-offline es el código sin red. Las lecciones 7 y 8, que dicen qué le pides y cuándo estorba, están escritas. Diseño, robot-diseno.html, está en la carpeta. Las anclas #masa y #pies resuelven.

El orden en una lista

La lista no añade fases ni quita razones. El porqué está en el tratado de arriba y, desarrollado, en la lección 1.

Peso, con la batería puesta, antes que cualquier pie.
Pies: planta, tobillo, apoyo simple y doble apoyo, a partir de esa masa.
Estructura, leída y montada sin retorcerla. El centro en la mesa comprueba el peso, el pie y el montaje; no es una fase para saltarse la estructura.
Electrónica en el banco, con parada. Lección 6.
Programación del equilibrio, y la prueba de que está quieto. Lección 7.
IA offline, solo cuando entra y no estorba. Lección 8.
Montaje completo y seguridad de uso. Lecciones 9 y 10.

Índice

Puentes a los otros tratados

Estos enlaces abren el catálogo del hermano: piezas, drivers o código. La explicación de cómo se decide está en las lecciones de esta carpeta. Electrónica y Control ya están en la carpeta, con las anclas #seguridad-electrica, #equilibrio y #ia-offline. Diseño está: robot-diseno.html#masa y robot-diseno.html#pies abren. Ningún enlace sustituye la lección.

Diseño · masa. Catálogo y despiece de masas. La cuenta y el orden de pesarla están en la lección 2. El ancla #masa está en el archivo.
Diseño · pies. Plantas y tobillos como piezas. Si el centro cabe, y qué es un apoyo o dos, está en la lección 3. El ancla #pies está en el archivo.
Electrónica · seguridad eléctrica. El archivo del catálogo ya está. La lección 6, que enseña el gesto de cablear y la parada, está escrita. El ancla es #seguridad-electrica.
Control · equilibrio. El archivo ya está. La lección 7, que dice qué le pides al programa y cómo pruebas que está quieto, está escrita.
Control · IA offline. El archivo ya está. La lección 8, que dice cuándo entra y cuándo estorba, está escrita.