Electrónica en el banco: el gesto de cablear y la parada

Tratado

Esta lección es el orden del banco. No es la lista de placas, ni la de protecciones, ni la tabla de secciones de cable. Esas fichas viven en el tratado de Electrónica, en el ancla de seguridad eléctrica. Si al terminar no puedes cablear, medir, dar corriente y cortar sin abrir ese catálogo, no has hecho la lección: has mirado un esquema de piezas. El enlace de abajo es para el detalle de la pieza cuando ya sepas en qué paso estás. No es para buscar el párrafo que falta.

El orden cabe en una frase y luego se desmenuza. El pack no está conectado mientras trabajas el mazo. Mides antes de unir. El corte físico ya está en el positivo de los servos, abierto, antes de que haya corriente. La lógica se enciende sola. Un servo se prueba suelto. Un servo montado en una junta no ve corriente hasta que el tope mecánico de esa junta existe y lo has recorrido con la mano. Apretar tornillos se hace con el pack fuera. Si algo huele dulce, se hincha o quema al dedo, se corta y se saca. No hay un sexto paso que sea «un momento, con cuidado».

Por qué el pack no acompaña al destornillador

Una batería de litio polímero arde cuando se le pide lo que no sabe hacer: un corto, una celda por encima de su techo, un pinchazo, un aplastamiento. En el banco el corto no llega como un espectáculo. Llega como un positivo que roza el canto de aluminio de la cadera mientras pelas un cable, o como un hilo de balance que una brida muerde, o como la punta del destornillador que cierra dos bornes porque el conector seguía puesto. Por eso la regla no es «ve con ojo». La regla es que el conector del pack está separado todo el tiempo que el mazo está abierto, y el pack no descansa dentro del chasis mientras atornillas. Apoyo fuera del robot. Si el conector está a medio enchufar «para no perderlo», está conectado. Sácalo.

La lección 5 ya cerró la estructura sin corriente. Esta lección no reabre esa puerta. Si los topes de una junta todavía no existen, no adelantas la corriente de esa junta «con cuidado». El cuidado no es un tope. Lo que sí puedes hacer, y solo fuera de la pierna, es probar un servo suelto. Eso se dice más abajo, en su sitio, no como excusa para alimentar el robot a medias.

Qué mides antes de unir el conector

Con el conector todavía separado, mides la tensión del pack y, si el mazo de balance te deja, la de cada celda. La lectura es una puerta, no un adorno. Una batería de dos celdas en serie no pasa de 8,4 V. Una de tres no pasa de 12,6 V. Esas dos cifras son el techo de carga, 4,20 V por celda. Si mides más, no la conectas al robot y no la das por buena: está por encima de lo que la celda admite. Ninguna celda se conecta por debajo de 3,0 V. Por debajo de eso la celda ya está dañada; no es «un poco baja, luego se recupera en el banco».

No confundas esa puerta de conexión con el corte de marcha. No ordenar un paso por debajo de unos 3,5 V por celda en reposo —unos 7,0 V en dos celdas, unos 10,5 V en tres— es una regla de uso, de la lección 10 y del tratado eléctrico. El corte de la protección, a menudo cerca de 3,0 V o más abajo, salva la celda de la muerte. No es el nivel al que todavía puedes trabajar. Aquí, en el banco, antes de enchufar, la puerta es la de arriba: techo 8,4 V o 12,6 V según las celdas, suelo 3,0 V por celda. Si no sabes si tu pack es de dos o de tres, no lo adivinas por el color del cable. Lo lees en el propio pack y lo mides. Si no puedes medirlo, no lo conectas.

La polaridad se comprueba dos veces, con el polímetro, no con la memoria del último clon que armaste. Rojo al positivo. El lado de un conector copiado no se da por bueno porque «el otro día entró». El mazo de balance no entra en un borne de potencia. Va tapado, o al cargador cuando toque cargar, nunca al repartidor de los servos. Si no distingues el balance de la potencia, paras y lo miras en el catálogo. No pruebas a ver qué pasa.

Qué no se hace con una LiPo

No se carga sin vigilancia. Cargar es fuera del robot, a la vista, en bolsa ignífuga, y no se deja el pack solo en la habitación. «Voy un momento» es dejarlo solo. Si no puedes quedarte, no empiezas la carga. No se carga dentro del chasis, entre barras, donde un fallo no se ve hasta que huele.

No se pincha. Ni un pack sano «para sacar un poco de gas», ni uno hinchado, ni uno que ya huele. Pinchar es pedirle el incendio. Si hincha, si se calienta solo o si huele dulce, se corta lo que esté conectado, se saca a un sitio que no prenda, no se pincha y no se carga. Si llega a arder, te apartas, no respiras el humo y usas el medio que tu taller tenga previsto para litio. Esta lección no sustituye ese plan. Lo que sí sustituye es la costumbre de seguir trabajando al lado de un pack que ya avisó.

No se aplasta con una brida, con el canto de una barra ni con la tapa que cierra justo. Un pack deformado se trata como un pack que ya no sirve para esta prueba: fuera, sin pinchar, sin cargar. No se deja el conector puesto mientras aprietas tornillos. El destornillador, la llave y la viruta son conductores el tiempo que tardan en tocar dos puntos. Primero desconectas. Luego aprietas. Luego, si toca, vuelves a medir antes de unir otra vez.

Dónde está el corte, y qué no lo es

El corte de emergencia es un pulsador o un interruptor físico. Se alcanza con el robot en el suelo, sin abrir tapas y sin buscar un menú. Abre el positivo de los servos. La lógica puede seguir un segundo, o los que hagan falta, para no reiniciarse a ciegas. Eso es a propósito. Cortar solo la lógica, o pulsar el reset de la placa, deja el positivo de los servos vivo. Un pulso a medias, un pin que flota al reiniciar, o un servo que conserva el último objetivo con el par puesto, mantienen la junta dura o la hacen saltar. Sin positivo de motor, el servo deja de empujar. Puede seguir duro de engranajes: eso es mecánica, no es que el corte haya fallado. Si después de accionar el corte el servo sigue empujando, el corte está en el sitio equivocado. Se prueba ese gesto el primer día, con el servo suelto, no el día en que el robot se va.

Hay además un interruptor general que corta la potencia de los servos y, si tu mazo lo tiene así, toda la potencia. No es el mismo mando que el corte de emergencia, y ninguno de los dos es el reset. Antes de dar corriente los dos están en la posición que quita los servos. El fusible fundible va en serie en el positivo, cerca del pack, para que un corto aguas abajo pase por él. El valor no se elige en esta lección y no se copia de un ejemplo de otro cable. Si en tu hoja no hay un valor escrito para tu pico y tu cable, no puenteas el hueco con un hilo «hasta el lunes». Paras y lo resuelves en el catálogo. La protección del pack no sustituye a ese fusible, y el fusible no equilibra celdas. Aquí no necesitas el nombre de la placa de protección para cumplir el orden: necesitas que el corte físico abra servos y que el fusible esté en el positivo, no un hilo en su lugar.

En qué orden se da corriente

Cuando la medida es buena, la polaridad está comprobada, el balance no está en la potencia, el fusible está en el positivo y no es un puente, y el corte y el interruptor quitan los servos, todavía no enchufas los servos del robot. La primera energía es la de la lógica, sola. Si tienes una fuente de banco con límite de corriente, úsala en este paso. Si no, el regulador de lógica ya fusionado, con los servos sin conectar. Miras. Hueles. Pasado un minuto, el regulador de la lógica y la protección del pack se tienen que poder tocar. Si no puedes dejar el dedo, está mal dimensionado, mal refrigerado o alimentando algo que no debe. Se apaga. No se le pega un ventilador para seguir. Qué pieza cambiar es detalle de catálogo. Que hay que cortar, no.

La masa de señal va a un solo punto. El regulador de la lógica no alimenta servos, y el regulador de la placa tampoco. Lo compruebas con los ojos antes de dar corriente: el positivo de un servo no sale del pin de cinco voltios de la placa, sale del raíl que el corte puede abrir. Un pin de 3,3 V no ve un cable que venga de 5 V. Si un servo es de 7,4 V, no entra en un mazo de tres celdas en serie: lleno, ese pack está en 12,6 V. La tensión máxima del servo se lee en su hoja. Esta lección no elige el servo ni te dice que uno del cajón «vale».

Después de la lógica, un solo servo, suelto, fuera de la pierna, sujeto, con sitio para un giro completo. Un servo nuevo puede irse a un extremo que, si ya estuviera en la articulación, arranca el cuerno o el cable. Lo ves girar. Anotas el sentido. Limitas el recorrido en el programa. Accionas el corte y compruebas que deja de empujar. Si sigue empujando, no montas nada: el corte no está en el positivo de los servos. Solo después de ese ensayo el servo puede entrar en una junta, y solo si el tope mecánico de esa junta ya existe.

Topes antes que el servo montado

El tope mecánico es un fin de carrera de la pieza: el eslabón llega y se para, y el tope no es un cable pillado ni tu mano. Lo recorres con la mano, pack desconectado, en cadera, rodilla y tobillo, llevando cada junta a su tope. Ahí ves la holgura del mazo. La brida no muerde el cable. Donde roce, hay funda. Si en ese recorrido el cable se tensa antes que el tope, el cable es el tope, y eso no vale: aflojas el mazo con el pack fuera.

Hasta que ese gesto está hecho, el servo de esa junta no se alimenta. No con el programa «en un ángulo seguro». El ángulo seguro es una orden, y una orden se pierde en un reinicio, en un pin flotante o en un cero mal medido. El tope sigue ahí cuando la orden no está. Por eso la estructura se montó en la lección 5 sin corriente, y por eso esta lección no alimenta el esqueleto para «ver si queda bien». Si el tope no existe todavía, el servo se queda en el banco, suelto, o no se prueba. No se atornilla en la junta y se excusa con el corte al alcance. El corte salva el segundo en que algo se va. No sustituye al tope que tenía que impedir el recorrido.

Apretar, pelar, brida: siempre sin pack

Cualquier gesto que acerque metal al mazo se hace con el conector separado. Apretar un tornillo de la cadera. Pelar un cable. Cortar una brida. Cerrar una tapa. Mover el pack de sitio dentro del chasis. Si a media faena descubres que necesitas el polímetro en el conector, no lo unes «solo para medir en caliente» con el destornillador todavía en la mano. Terminas el metal, retiras la herramienta, y luego mides como al principio: conector controlado, no un roce.

El pack no se usa de lastre mientras tanto. Si lo habías puesto para la masa de la lección 2, lo quitas antes de abrir el mazo. La masa anotada no te obliga a dejarlo conectado. Cuando vuelvas a cerrar, lo pones donde decía la hoja y, si lo has movido, la lección 4 manda repetir el centro. Esta lección no recalcula el par. Solo impide que el lastre esté vivo mientras trabajas.

Errores típicos de taller

Dejar el conector puesto «porque así no se pierde la polaridad». La polaridad se pierde menos con una marca y una medida que con un pack vivo al lado de la peladora. El conector se separa.

Medir 8,6 V en una dos celdas y conectarla porque «está casi en 8,4». Casi no es la puerta. Por encima de 8,4 V en dos celdas, o de 12,6 V en tres, no se une al robot.

Dar por sana una celda a 2,8 V porque el pack, sumado, todavía parece decente. La puerta es por celda. Una celda por debajo de 3,0 V no se conecta.

Pulsar el reset y creer que has parado. La placa se reinicia. El positivo de los servos sigue ahí. La junta puede saltar precisamente en ese reinicio.

Probar el servo ya montado en la rodilla, sin tope, «sujetando el eslabón con la otra mano». La mano no es un tope, y además es la mano que la lección 10 quiere fuera de la rodilla. El servo se prueba suelto.

Alimentar todos los servos a la vez el primer día, para ver el robot de pie. No has visto el sentido de ninguno, no has probado el corte, y un cero mal puesto los empuja juntos. Uno, suelto, y el corte, antes.

Puente de hilo en el sitio del fusible. Un hilo no es un fusible que «de momento aguanta». Si no tienes el valor escrito para tu cable, no cierras el circuito.

Cargar el pack en el estante, dentro del robot, mientras sigues con otra junta. La carga es fuera, a la vista, en bolsa ignífuga, y tú estás ahí. Si te vas, la paras.

Pinchar un hinchado para que quepa en el hueco. No cabe. Sale del taller de esta prueba. No se pincha.

Apretar la tapa con el conector unido porque «ya está todo comprobado». Comprobado no significa vivo. Se desconecta, se aprieta, se vuelve a medir si hace falta unir otra vez.

Elegir en esta página el driver o la protección porque el orden «ya está claro». El orden no elige la pieza. El catálogo está en el enlace. Si lo abres para copiar una tabla y saltarte la medida, no has usado ni la lección ni el catálogo.

Qué haces en el banco, de principio a fin

Dejas el pack desconectado, apoyado fuera del robot. Lees si es de dos o de tres celdas. Mides. Si pasa de 8,4 V o de 12,6 V, o si alguna celda baja de 3,0 V, paras. Si hincha, huele dulce o está pinchado o aplastado, paras: no cargas, no pinchas, lo sacas a un sitio que no prenda.

Compruebas la polaridad dos veces. El balance no está en un borne de potencia. El fusible está en serie en el positivo, cerca del pack, con su valor ya escrito; si no lo está, no sigues. El interruptor general y el corte de emergencia están en la posición que quita los servos. El corte se alcanza con la mano sin abrir tapas.

Cableas con el pack fuera. Recorres cadera, rodilla y tobillo con la mano, hasta el tope, y dejas holgura. Brida sin morder. Funda donde roce. Si el tope de una junta no existe, esa junta no se alimentará hoy. Apretar tornillos, si falta alguno, se hace ahora, todavía sin conector.

Das corriente solo a la lógica. Esperas. Miras, hueles, tocas el regulador. Si quema, cortas. Si aguanta, conectas un servo suelto, fuera de la pierna, con sitio para un giro entero. Ves el sentido, limitas el recorrido, accionas el corte y compruebas que deja de empujar.

Solo entonces, y solo en una junta que ya tiene tope recorrido a mano, montas ese servo. No das un paso. No enciendes el resto «ya que estamos». La prueba de estar quieto es la lección 7, y va atada. La marcha no empieza en este banco.