Seguridad de uso: caída, manos, batería

Tratado

Esta lección es el uso. No es el aviso de tres líneas del índice, y no lo sustituye al revés: el índice avisa, aquí se dice qué haces con las manos, con el arco, con el pack y con la gente. El montaje de la lección 9 puede estar impecable y esta lección seguir en el primer día. Cada vez que energizas, vuelves a este gesto. No se gradúa.

Hay cuatro sitios donde el robot hace daño, y los cuatro se deciden antes de cerrar el interruptor. La caída, que barre un arco. La mano, que cabe en la rodilla y en la cadera justo cuando el servo empuja. La batería, que arde si la pinchas, la cargas a ciegas o la dejas en corto. Y la persona, o el animal, que no tenía que estar ahí y a quien no se le deja la máquina sola. Si uno de los cuatro no está resuelto, no energizas. No hay un quinto que sea «hoy solo un momento».

El corte está en la mano, no en un menú

El corte de emergencia abre el positivo de los servos. Es un pulsador o un interruptor físico. Lo alcanzas con el robot ya en el suelo, sin abrir una tapa, sin una herramienta y sin mirar una pantalla. Lo pruebas antes de la sesión, no el día del fallo: con un servo que pueda empujar, accionas el corte y el servo deja de empujar. Si sigue empujando, el corte está en el sitio equivocado y la sesión no empieza. Un corte que nadie ha pulsado desde que se cableó suele estar al revés. No lo descubres cuando el cuerpo ya se va.

Cortar solo la lógica, o pulsar el reset, no es este mando. La placa se reinicia o se apaga, y el positivo de los servos sigue vivo. Un pulso a medias, un pin que flota, o el último objetivo guardado con el par puesto, mantienen la junta dura o la hacen saltar precisamente en el rearranque. Sin positivo de motor, el servo deja de empujar. Puede seguir duro de engranajes. Eso es mecánica. No es una excusa para agarrarlo.

Un botón en el portátil, al otro lado de la mesa, no es el corte. El portátil se queda colgado, el enlace se cae, o el programa que falla es el mismo que tenía que obedecer el botón. El menú pide que mires la pantalla en el segundo en el que tenías que mirar el arco. Por eso el corte no es una casilla. Es un mando que encuentras sin mirar, porque la mano ya estaba encima antes de energizar.

La lógica puede seguir un segundo, o los que hagan falta, con los servos ya sin positivo. Es a propósito: no quieres un rearranque a ciegas. No interpretes «la placa sigue encendida» como «no he cortado». Has cortado si los servos dejan de empujar. Si no dejan, no has cortado, aunque la pantalla diga parada.

Manos fuera de la rodilla y de la cadera

Al energizar, las dos manos tienen un sitio. Una, en el corte. La otra, fuera del robot. Ninguna en la rodilla. Ninguna en la cadera. Esas dos juntas cierran sobre el hueco donde cabe un dedo, y el servo no distingue el dedo del eslabón. El cuerno y la biela barren un ángulo en el primer segundo, sobre todo si el cero está mal o si el programa rearranca. El tobillo también aprieta, pero el golpe que esta lección nombra, porque es el que la gente se busca para «sujetar», es el de rodilla y cadera. Sujetar no es parte del encendido. Si crees que hay que sujetar, es que la prueba no está atada o el tope no existe, y entonces no enciendes. Vuelves a la lección 6 y a la 7.

Recorrer la junta con la mano se hace sin pack, como en el montaje. Con corriente, la mano ya no enseña nada que no pudieras ver desde fuera del arco. Agacharte a mirar el tornillo de la cadera en el momento de dar servos pone la cara y la mano en el sitio que el servo va a cruzar. Lo miras antes, con el corte abierto, o no lo miras en esta sesión.

Si otra persona «ayuda sujetando la rodilla», no ayuda. Está haciendo el gesto que esta lección prohíbe, y además no tiene el corte. Una sola persona energiza. Las demás, si es que hay demás, están fuera del arco y saben que no entran. Quien no haya oído dónde está el corte no está en la sala de la prueba.

El arco de caída

El arco es el volumen que el cuerpo barre si se va, brazos incluidos, en cualquier dirección, no solo hacia delante. Con la atadura de la lección 7, el arco es el que deja la holgura de la cuerda, más el barrido si el nudo desliza o el punto cede. Sin atadura, el arco es el cuerpo entero contra el suelo, alrededor de los pies, y es más grande de lo que parece cuando estás encima mirando el tobillo. Se vacía antes de energizar. Se vuelve a mirar si mueves la mesa, alargas la cuerda o te cambias de lado.

Tú formas parte del vacío. La mano en el corte tiene que llegar sin que tu cabeza entre en el barrido. Si para pulsar el corte tienes que cruzar el arco, el corte está mal puesto: lo cambias de sitio, con el pack fuera, hasta que se alcance desde fuera. No aceptas un corte «un poco incómodo».

La primera prueba va atada. Quitar la atadura no es un premio por una tarde estable. Se quita solo cuando la prueba quieta se quedó, con el margen del 60 % cumplido, y tienes una razón escrita que no sea verlo andar. Aunque la quites, el arco se vacía igual. La cuerda no era el permiso para llenar la sala. Era la red por si el programa se equivocaba. Sin red, el suelo es la red, y el suelo no distingue una tibia de un pie tuyo.

En el ejemplo de mesa el peso son 29,4 N, tres kilogramos. El golpe de la caída no es ese peso quieto ni el par de 0,59 N·m. El par es el estático, con el centro a 2 cm del eje, en apoyo simple. La caída llega con velocidad. Esta lección no inventa una energía en julios para que parezca calculada. Sí dice que una cuerda pensada justo para 29,4 N, o un punto que solo aguanta el peso quieto, no es un arco controlado. Y si tu masa no es 3,0 kg, ni siquiera esos 29,4 N son tuyos. Rehaces el peso. No rehaces el arco con un número más pequeño para poder acercarte.

La batería en el uso, no solo el primer día de cablear

La LiPo del uso es la misma que la del banco. No se vuelve inofensiva porque el mazo ya esté cerrado. No se carga sin vigilancia. Cargar es fuera del robot, a la vista, en bolsa ignífuga. Si te vas de la habitación, no está a la vista: paras la carga antes de irte. No se carga en el estante de casa, dentro del chasis, «mientras ceno». No se deja el pack solo en la habitación.

No se pincha. Ni sana, ni hinchada, ni después de un golpe. Si hincha, si se calienta sola o si huele dulce, cortas, sacas el pack a un sitio que no prenda, no lo pinchas y no lo cargas. Si llega a arder, te apartas, no respiras el humo y usas el medio que el taller tenga previsto para litio. Esta página no sustituye ese plan. Sustituye la idea de seguir la prueba al lado de un pack que ya avisó.

Antes de unir el conector, la puerta de la lección 6 sigue en vigor. Dos celdas, no por encima de 8,4 V. Tres celdas, no por encima de 12,6 V. Ninguna celda por debajo de 3,0 V. Eso es 4,20 V por celda de techo. Por encima no se conecta al robot y no se da por bien cargada.

Otra puerta, más alta que la de la muerte de la celda, es la de no mandar marcha. No ordenes un paso por debajo de unos 3,5 V por celda en reposo: unos 7,0 V en dos celdas, unos 10,5 V en tres. Bajo carga la tensión cae. No uses el bache de un servo bloqueado como única alarma, o pararás cada vez que el tobillo empuje, ni uses el corte de la protección —a menudo cerca de 3,0 V o por debajo— como si fuera el nivel de trabajo. La protección salva la celda de la muerte. La puerta de 3,5 V salva la sesión. Hacen falta las dos. Control no da un voltaje de batería: dice que si el pack ya no entrega el par del servo, el cuerpo no se tiene, y que el umbral fino se mide en tu robot. No inventes aquí otro número para discutirle a la puerta de 3,5 V. Por debajo de esa puerta no hay marcha, no hay modelo y no hay «un intento de levantarse».

Desconectas antes de apretar tornillos, también el día que «solo es un repaso». El destornillador cierra un circuito con la misma facilidad en la semana diez que en la primera. El pack no se aplasta con la tapa ni con una brida. Un pack deformado sale de la prueba: fuera, sin pinchar, sin cargar.

A quién no se le deja el robot solo

No se le deja a un niño. No como espectador de la prueba, no en la sala, no «si no lo toca», no con el robot apagado y el pack puesto donde una mano pequeña llega al conector. Un niño no está en el arco porque no sabe quedarse fuera, y no está en la casa de la prueba porque el pack no es un juguete apagado. Lo mismo una mascota. Un diente en una LiPo es un pinchazo. Una cola en el arco es una persona que no oíste entrar. La prueba se hace en una sala cerrada a ellos, no con la puerta entornada.

No se le deja a quien no sabe dónde está el corte y qué abre. Enseñarle el menú no cuenta. Si no puede accionar el mando físico sin entrar en el arco, no está capacitado para quedarse, aunque sea adulto y aunque haya mirado el robot otras veces. No le pasas el mando de energizar «para que vea». Energiza una sola persona, la que tiene la mano en el corte.

No se le deja solo tampoco cuando tú sales. Un robot con servos vivos y la sala vacía es un robot sin corte: el corte eres tú, si estás ahí y lo alcanzas. Ir a abrir la puerta, atender el teléfono en el pasillo o «volver enseguida» es dejarlo solo. Cortas antes de irte. Lo mismo si está cargando: paras la carga. Apagado, con el conector separado y el pack fuera del alcance de quien no debe entrar, puedes salir. Con el conector unido, no te fíes de que «está en reposo». Un reposo con positivo de servos es una orden que puede volver en un rearranque.

No se le deja en una escalera, en un borde de mesa sin la atadura bien hecha, ni en un sitio donde la caída termina un piso más abajo. Control lo dice para el programa de levantarse: no te levantes en escaleras, en un borde, ni con la batería justa; en esos tres casos, parada o quédate caído. Un levantamiento a medias en un borde termina peor que quedarse quieto. Esta lección lo dice para ti, antes: no empieces la prueba en ese sitio. El programa no corrige una mesa junto a una escalera.

Si se va, qué haces

Se va cuando la vertical sale y no vuelve, cuando la oscilación crece, cuando un pie que creías cargado ya no está, o cuando simplemente lo ves caer. No esperas a confirmar el ángulo. Control deja un punto de partida para el programa, no una constante oficial y no una espera tuya: unos 45° sostenidos unas decenas de milisegundos o unos 100 ms, porque un pico de un solo instante también lo da un paso. El pico de aceleración se mide en tu robot; el tratado no da una cifra de g. Eso es para el programa, afinado luego, no para tu mano. Tu mano no cuenta 100 ms. Tu mano corta.

Cortas el positivo de los servos con el mando físico. Sales del arco si alguna parte de ti había entrado. No agarras la rodilla. No agarras la cadera. No abrazas el torso para «acompañarlo». Acompañarlo te mete en el barrido y te deja la mano en la junta que todavía puede empujar si el corte no era el que creías. No mandas un paso para traer la planta debajo. El paso encoge el apoyo. No pulsas el reset. No abres un menú.

Cuando ya está en el suelo y no empuja, dejas el corte abierto. No le sigas mandando la pose de estar de pie contra el suelo. El programa, si llega a ese estado, deja de ordenar la pose de pie y recoge los brazos para que no queden bajo el cuerpo: esa pose de protección se decidió antes, con el robot en la mano, no se improvisa ahora con los dedos en el mecanismo. Los grados no están en esta lección porque no están medidos en tu robot. No los inventes en el suelo.

Levantarlo a mano, metiendo los dedos en la rodilla para plegarla, es el mismo pellizco con el servo quizá aún vivo. Si hay que moverlo, el corte sigue abierto, el conector se separa si vas a manipular, y las manos van a la estructura que no cierra, no al interior de la junta. Levantarse con el programa es otra campaña. Boca arriba y boca abajo no comparten la primera pose, y no se ensaya en una escalera, en un borde ni con la batería por debajo de la puerta. Si el golpe fue fuerte, si huele dulce o si el pack se calienta, el pack sale. No se pincha. No se carga. No se «prueba otra vez por si no fue nada».

Después escribes qué pasó: punteras, talón, oscilación, o un signo del inclinómetro al revés. Se cambia el signo si empujaba a favor de la caída. No se sube la corrección. No se entrena un modelo con esa caída para no repetir la cuenta. Se vuelve a la masa y a la x. Si la masa no era 3,0 kg, el 0,59 N·m no explica nada. Si en doble apoyo habías anotado la mitad, la nota estaba mal antes de caer: el par no se reparte así.

Errores típicos de taller

Energizar con una mano en la cadera «para notar si empieza bien». Empieza contigo dentro de la junta. La mano va al corte antes de que haya positivo de servos.

Creer que el botón de la pantalla es el corte porque una vez paró. Paró mientras el enlace iba bien. El día que el programa es el fallo, el botón es parte del fallo. El físico se prueba cada sesión.

Pulsar reset al ver que se inclina. El positivo sigue. El rearranque puede cerrar la rodilla de golpe.

Dejar a un niño «lejos», en la misma sala. Lejos no es fuera. Fuera es puerta cerrada. Lo mismo el animal, que no negocia el lejos.

Cargar el pack en el robot, en la habitación de al lado, mientras haces otra cosa. No está a la vista y está solo. Se para la carga o no se empieza.

Acercar la cara al arco para ver por qué se va de punteras, con la atadura floja. La holgura que deja llegar tu cara no era la holgura de la lección 7. Paras, vacías, acortas la cuerda con el pack fuera, y vuelves a probar el arco a mano, sin corriente.

Quitar la atadura porque ya estuvo quieto un minuto. Un minuto no es una campaña de marcha. Y si la quitas, el arco crece. No se llena de gente para celebrarlo.

Agarrar la rodilla cuando cae, porque cortar «da pena» y el engranaje va a sufrir. El engranaje se cambia. El dedo, no. Cortas.

Mandar un paso de recuperación. Es la marcha prohibida en la lección 7, ahora con el cuerpo ya fuera de la planta.

Seguir la pose de pie con el robot en el suelo, a ver si se incorpora solo. Empuja contra el suelo y contra lo que tenga debajo, que puedes ser tú. Corte abierto. Pose de pie, no.

Pinchar un pack que olió dulce después del golpe, para que no hinche en la caja. Hinchado o no, no se pincha. Sale a un sitio que no prenda y no se carga.

Dejarlo con corriente mientras vas a buscar a alguien que «entiende». El que entiende no está. Tú sí estabas, y te has ido. Cortas antes de salir.

Probar en el borde de la mesa, sin atadura, porque el suelo del taller está lejos. El borde es el caso en el que quedarse caído es mejor que un intento de levantarse. No es un sitio de prueba.

Usar 3,0 V por celda como si todavía pudieras mandar un paso «corto». Eso ya es daño. La puerta de marcha está en unos 3,5 V en reposo. La protección de más abajo no es un permiso.

Qué haces cada vez que lo vas a usar

Cierras la sala a niños y a mascotas. Miras el pack: no hincha, no huele dulce, la tensión está dentro de la puerta de conexión. Si está por debajo de unos 3,5 V por celda en reposo, no hay sesión de marcha ni de modelo. Hay, como mucho, lógica, y solo si el resto de la lección 6 se cumple. Lo normal de ese día es no energizar servos.

El corte está donde la mano lo encuentra sin entrar en el arco. Lo pruebas. Las manos salen de la rodilla y de la cadera. El arco está vacío, también detrás. Si la prueba es la primera, o si no tienes una razón escrita para quitar la cuerda, está atado, con pies que cargan y un punto que aguanta el tirón.

Energiza una persona. Si te tienes que ausentar, cortas antes. Si se va, cortas, sales, no agarras la junta, no mandas un paso, dejas de ordenar la pose de pie. Si el pack avisa, sale. No se pincha. No se carga. No se le entrega el robot a nadie que no pueda hacer este párrafo sin leerlo en voz alta desde el teléfono.