Montaje completo: secuencia y lista de banco

Tratado

Esta lección no añade una fase. Cruza las que ya están escritas y las pone en el orden en que se toca el banco cuando montas la máquina entera, no cuando estudias una sola. Si saltas una, la lista de abajo no se marca. Marcar la casilla no sustituye el trabajo: la casilla es el recordatorio de que ese paso ya está hecho, con su número en la hoja. Al cerrar el archivo las casillas se olvidan. La hoja no.

El orden es este. Masa anotada. Pie coherente con esa masa. Estructura sin torcer. Electrónica sin corriente hasta el final de la secuencia eléctrica. Prueba atada. Solo entonces, pensar en marcha o en IA. Pensar no es hacerlo el mismo día por inercia. Andar sigue siendo otra campaña. Un modelo sigue sin corregir un pie mal cortado.

1. Masa anotada, con la batería

Pones la báscula a cero en una mesa nivelada. Montas encima todo lo que viaja con el robot de pie, batería en su sitio, no en un estante. Lees los kilogramos. Escribes la fecha y lo que faltaba, si faltaba, en vez de inventar el total. Calculas el peso: esa masa por 9,81. No copies 29,4 N si la masa no es 3,0 kg.

El ejemplo de mesa, por si lo estás usando para no perderte y no como especificación: 3,0 kg, 29,4 N. Si el centro queda 0,02 m por delante del eje de un tobillo, el par estático en ese tobillo, en apoyo simple, es 0,59 N·m. No se reparte a la mitad porque luego vayan a estar los dos pies en el suelo. Si la masa real son 5,0 kg y, solo después de medir, x siguiera en 0,02 m, el par sería 0,981 N·m. No des por hecho que x se queda. La batería mueve el centro. La x vacía no se rellena con 0,02 porque el ejemplo lo diga.

El error de este paso es dar la masa por sabida. Pesar sin batería y anotar 3,0 kg porque coincide con el ejemplo. Apretar ya la tapa, o cerrar el hueco de la batería, antes de haber pesado con ella puesta: luego no cabe donde tenía que ir, o cabe en otro sitio, y la masa anotada es de otra máquina. También es error apretar la estructura «para que no se mueva en la báscula» antes de que el paso 3 haya asentado el anillo. La báscula admite un montaje flojo, sujeto con la mano fuera de la lectura, o un lastre en el sitio de la pieza que aún no existe. Un apriete prematuro no mejora el número. Lo congela mal.

2. Pie coherente con esa masa

No se dibuja la planta en el paso 1, y no se hereda de un plano viejo. La semilongitud útil, por delante, es la distancia desde el eje del tobillo hasta el borde que de verdad apoya. Una puntera de adorno no cuenta. El desplazamiento previsto se orienta al 60 % de esa semilongitud. Al revés: la semilongitud tiene que ser al menos x / 0,60. En el ejemplo, 0,02 / 0,60 da unos 3,3 cm. Con 3 cm justos, el 60 % son 1,8 cm, y 2 cm incumplen aunque la vertical, en el estático ideal, todavía caiga dentro del borde. No cortes esa planta «para ir empezando».

Si la masa cambió después de cortar, la planta no sirve aunque la geometría cuadre con la x vieja. El par cambió, y casi seguro la x también. Se mide otra vez. Se vuelve a cortar, o se deja sin cortar. No se lija un poco «a sentimiento».

El error de este paso es el pie bonito antes del número, y el apriete del tobillo a la tibia antes de saber si el eje cae donde la cuenta dice. Atornillar el pie definitivo con la x todavía en blanco fija un eje mentira. Luego mides desde el tornillo que pusiste, no desde el eje que necesitabas. También es error encargar la mitad del par porque habrá dos pies. El apoyo simple, cuando llegue, ve el par entero. Esta lección no elige el servo que «aguanta 0,59». Ese número se le pide a Diseño. Aquí no hay una referencia comercial correcta.

3. Estructura sin torcer

Lees el esqueleto y lo cierras en un orden que no lo pretensa. Cerrar las dos piernas y la pelvis a la fuerza deja el robot firme en la mesa y, al soltarlo, los pies ya no apoyan como decía el plano. El apriete final va cuando el anillo asienta solo, sin que tú lo fuerces con el destornillador para que los agujeros coincidan. Si no coinciden, no es un problema de más fuerza. Es un problema de pieza o de orden. Paras.

Los topes, si ya están, se recorren con la mano. El eslabón llega al tope y se para. El tope no es un cable pillado. Si el tope no existe, no adelantas corriente en el paso 4 «con cuidado». El cuidado no es un tope. Este paso sigue sin pack conectado. La batería puede estar puesta, sin conectar, solo si ya la pesaste en su sitio y no estorba el apriete. Si estorba, la quitas, aprietas, la devuelves al sitio anotado y repites el centro. Moverla sin anotarlo invalida la x.

El error de este paso es apretar antes de tiempo. Antes de que el anillo asiente. Antes de recorrer el tope a mano. Antes de dejar holgura al mazo, si el mazo ya está cerca: una brida apretada ahora muerde el cable cuando la junta vaya al tope, y el cable se convierte en el tope. Antes, también, de haber anotado la masa. El tornillo no tiene prisa. El tornillo con el conector del pack unido es el error del paso siguiente, y se evita ya: aunque la eléctrica «todavía no toca», el conector no está puesto mientras aprietas.

4. Electrónica, sin corriente hasta el final de su secuencia

Este paso no es «conectar la batería y ver luces». Es la secuencia de la lección 6, entera, y la corriente llega al final de esa secuencia, no al principio del montaje. Mientras cableas, el pack está desconectado y fuera del robot. Mides antes de unir: una dos celdas no pasa de 8,4 V, una de tres no pasa de 12,6 V, ninguna celda por debajo de 3,0 V. Si hincha, huele dulce o está pinchada, paras. No cargas sin vigilancia, no cargas dentro del robot, no pinchas. La carga, otro día y a la vista, es fuera, en bolsa ignífuga, y no se deja sola.

El corte de emergencia es físico, en el positivo de los servos, al alcance con el robot en el suelo. No es el reset. El fusible va en el positivo, con el valor ya escrito en la hoja de Electrónica; si no está escrito, no puenteas. Polaridad dos veces. El balance no entra en un borne de potencia. La lógica no alimenta servos.

Das corriente en este orden y no en otro. Primero la lógica, sola. Miras, hueles, y pasado un minuto el regulador se puede tocar; si quema, cortas. Luego un servo suelto, fuera de la pierna, con sitio para un giro entero. Ves el sentido, limitas el recorrido, accionas el corte y compruebas que deja de empujar. Solo después montas ese servo en una junta cuyo tope ya recorriste con la mano y el pack fuera. No alimentas el resto «ya que estamos». No das un paso.

El error de este paso tiene dos caras, y las dos son el mismo vicio. Cablear con la batería puesta: un positivo contra el aluminio, un balance bajo la brida, un destornillador que cierra el circuito porque quisiste apretar con el conector unido. Y dar corriente antes de tiempo: a mitad del mazo, con un servo ya en la rodilla y sin tope, o con todos los servos a la vez el primer día. «Un momento, con cuidado» no es un paso de la secuencia. Si te descubres con el pack puesto y la peladora en la mano, paras, separas el conector, y vuelves al principio de la medida. No sigues desde el medio.

5. Prueba atada, sin marcha

Solo cuando el paso 4 ha terminado de verdad: corte probado en el servo suelto, topes puestos, un servo de junta como mucho en las condiciones de la lección 6, y la hoja de masa y de pie todavía vigente. Atas como en la lección 7. El punto de arriba aguanta el peso y el tirón, no solo los 29,4 N del ejemplo si tu robot pesa eso, y no esos 29,4 N si pesa otra cosa. La cuerda no hace de grúa: los pies cargan. La superficie no resbala. El arco de caída está vacío, tú incluido, con la mano en el corte y no en la rodilla ni en la cadera.

Le pides al programa que mantenga la vertical del peso dentro de la planta. Si sale, quita el par o corta. No des un paso. Miras punteras, talón y oscilación que crece. El margen del 60 % se cumple o la prueba no vale, aunque no vuelque. En doble apoyo no anotas la mitad del par. Si se va y no vuelve, cortas y vuelves al paso 1 o al 2. No al 6.

El error de este paso es probar sin atar. En la mesa, «solo un segundo», con la mano cerca por si acaso. La mano no llega. El arco sí. Probar sin atar esconde además el miedo a la cuerda: si no te fías del punto, no energizas. Cuelga mal —pies en el aire— y anotar que está estable es el otro error: no has probado la planta. Y el tercero, meter un paso en cuanto se va de punteras. Eso ya es marcha, y la marcha no está en este paso.

6. Solo entonces, marcha o IA

Pensar en marcha, o en una etiqueta, es el último renglón. No se ejecuta porque la lista esté completa. Se abre la pregunta: ¿el cuerpo se quedó quieto, con el margen, el tiempo que dijiste? Si no, no hay pregunta. Si sí, la marcha sigue sin ser esta lección. Un paso encoge el polígono. No se escribe para tapar una vertical que ya salía.

La IA, si entra, entra como en la lección 8: después, sin nube, una etiqueta de este robot, con el lazo todavía corriendo. No entra a sustituir un paso que no quisiste repetir. No conversa. No ve de noche porque tú lo digas. Si la llamada tarda lo que Control deja escrito para ese ejemplo —380 ms con los núcleos, 4084 ms sin ellos, en un ESP32 a 240 MHz—, no la pones en serie con el servo y no llamas a eso fluidez. Por debajo de unos 3,5 V por celda en reposo no hay ni marcha ni modelo.

El error de este paso es empezarlo desde el paso 2, o desde el 4, porque el robot «ya tiene forma». La forma no es la secuencia. El error fino es marcar la casilla de pensar en IA el mismo día de la primera prueba quieta, sin haber escrito qué etiqueta falta. Si no falta ninguna, el modelo estorba. Déjalo apagado.

Cómo se usa la lista

La lista de esta página se marca con el dedo mientras trabajas. No se guarda al cerrar. Si vuelves mañana, vuelves a mirar la hoja, no la memoria de la casilla. No marques un paso cuyo número no esté escrito: masa en kilogramos, peso en newton, x en metros con la dirección en palabras, par en newton metro sin dividir, semilongitud útil frente a x / 0,60, y una frase de que el apoyo simple lleva el par entero.

Si un paso falla, desmarcas los de debajo. Una masa nueva invalida el pie, la estructura que apretaste alrededor de ese pie, la prueba y cualquier idea de marcha. No se «conserva el cableado» como si el orden fuera independiente. El cableado puede seguir físicamente puesto, con el pack fuera, pero la prueba atada no cuenta hasta repetir el centro.

Tampoco uses la lista para saltarte el tratado de la lección que corresponde. Marcar «pie» sin haber hecho la lección 3 es pintar una casilla. El enlace al hermano, cuando lo abras, es el catálogo de la pieza. La decisión de si ese paso está hecho es la de esta secuencia.

Errores que cruzan dos pasos

Apretar la pelvis con el pack conectado «porque si no, no llego al tornillo con la otra mano». Has juntado el error del paso 3 y el del 4. Sueltas el conector, aunque creas que tardas más. Luego aprietas. Si al soltar el pack la pelvis se mueve, es que la estabas cerrando contra el bulto de la batería. Eso no es asentar: es forzar. Vuelves a presentar las piezas con el pack fuera.

Probar el servo de la rodilla, ya montado, sin tope y sin atadura, «solo el sentido». El sentido se ve en el servo suelto, en el paso 4, fuera de la pierna. En la junta, sin tope, no hay ensayo. Sin atadura, menos. Si el programa se va al cero mal medido, el arco empieza en tu mano.

Dejar la IA entrenando mientras repites la masa, para no perder el tiempo. El modelo está aprendiendo el centro viejo. Cuando anotes la masa nueva, ese entrenamiento es peso muerto, y además ha tenido el pack en un uso que no era la prueba. Lo apagas antes de volver a pesar.

Copiar 0,59 N·m en la hoja porque la lista pide «un par» y no quieres dejar el hueco. El hueco es honrado. El 0,59 con otra masa es una mentira con unidades. Cinco kilogramos no son tres. Tres centímetros de planta no son el 60 % de un centro a dos centímetros.