Qué vas a hacer y el orden que no se salta

Tratado

Esta lección es el mapa. No corta aluminio, no elige un servo y no enciende nada. Si la saltas, el resto del curso se convierte en una lista de tareas sueltas y el pie se dibuja antes de saber cuánto pesa lo que tiene que sujetar. El mapa cabe en una frase y, sin embargo, cada flecha tiene un motivo físico. Aquí está el motivo, no solo la flecha.

Qué vas a saber al acabar, y qué no

El curso, cuando las diez lecciones existan y las hayas recorrido, te deja cuatro cosas. Sabes el orden y puedes decir por qué no se invierte. Haces la cuenta de masa de tu propia máquina, no una copia del ejemplo. Montas con una lista de comprobación que impide cerrar la estructura a la fuerza. Y sabes leer los tratados hermanos: Diseño para las piezas, Electrónica para el banco eléctrico, Control para el programa y para la IA que corre sin red.

No te deja un robot caminando solo. La lección 10, cuando se escriba, cierra la seguridad de uso. No cierra una marcha estable por el pasillo. Andar exige un apoyo simple que aguante, un equilibrio que ya se haya probado quieto y un margen que el golpe del paso no se coma. Nada de eso se regala por haber llegado a la última página. Si alguien te presenta este índice como un robot terminado, te está cambiando el encargo.

Tampoco te deja elegida la reductora ni la referencia del accionamiento. El par que salga de la cuenta se le pide a Diseño. Aquí se calcula y se explica. No se compra.

El peso antes que los pies

La primera flecha es la que más se salta, porque dibujar un pie se parece a avanzar y pesar se parece a papeles. Es al revés. La planta existe para que la vertical del peso caiga dentro de ella con holgura, y para que el tobillo pueda equilibrar el par de ese peso. Sin la masa, la planta es un dibujo de un zapato.

El ejemplo de mesa, que no es la especificación de tu robot, fija los números para que hablemos de lo mismo. La masa es 3,0 kg, batería incluida. La gravedad del taller se toma 9,81 m/s². El peso es 29,4 N. Si el centro de masas queda 0,02 m por delante del eje de un tobillo, el par estático en ese tobillo es el peso por ese brazo, 0,59 N·m. En apoyo simple todo ese par cae en el tobillo que está en el suelo. No se parte por dos porque haya otro pie en el aire, ni porque en doble apoyo hayas visto alguna vez un reparto parecido a la mitad. La mitad no es una regla.

Ese 0,59 N·m es un suelo estático del ejemplo, no el encargo de un servo concreto. El desplazamiento previsto, además, tiene que caber holgado en la planta: se orienta al 60 % de la semilongitud útil, porque el estático no incluye el golpe de la marcha. Si la planta solo sobresale 3 cm por delante del eje, el 60 % son 0,018 m, y 0,02 m ya no cabe en el margen aunque todavía esté dentro del borde y el robot no vuelque quieto en la mesa. Si la masa real acaba en 5 kg, el peso ya no es 29,4 N y el par ya no es 0,59 N·m, aunque el centro siguiera a 0,02 m. Las dos cosas —el pie corto y la masa mayor— invalidan la cuenta de 3 kg. Por eso se pesa primero. La lección 2 desarrolla la multiplicación, los casos y los errores de unidades. La lección 3 desarrolla la planta y los dos apoyos. El motivo para no invertir el orden ya está dicho: un pie dibujado antes es un pie que miente.

El centro en la mesa no es empezar a caminar

Entre el pie y la estructura hay una comprobación, la lección 4. Con el robot sin alimentación y todavía sin marcha, buscas dónde cae de verdad la vertical del peso y la comparas con la planta que creíste dibujar. Se hace en la mesa, con un canto o con dos básculas, no dando un paso.

Esa comprobación no es una fase que te autorice a saltarte la estructura, ni un ensayo de marcha disfrazado. Sirve dos veces. Antes de cerrar el esqueleto, para no fabricar una planta a ciegas si ya tienes un lastre que imita la masa. Después de cerrar el esqueleto, porque una batería desplazada, un mazo de cables a un lado o un eslabón de más longitud mueven el centro y dejan inválida la cuenta anterior. Si la lección 4 se usa como «ya casi anda», se ha entendido al revés.

La estructura, sin torcerla

La estructura viene después del peso y del pie, y se monta en un orden. Una pierna, comprobada; la otra, medida contra la primera; la pelvis, ofrecida sin obligar a los agujeros; las dos plantas apoyadas en el banco sin gatos que las fuercen planas. Si los pies están sujetos y la barra de la cadera no encuentra los taladros, alargar el agujero «un poco» esconde una longitud mal medida. El robot queda pretensado. En la mesa no se ve. Al soltar las bridas, un pie cojea, el centro se va de lado y la cuenta de la lección 2 ya no describe esa máquina.

Leer el esqueleto es otra cosa que copiar el catálogo de barras. Una línea del esquema es un eslabón. Un eje es un giro, no un tornillo decorativo. Lo que no debe girar lo sujeta la estructura, no un servo peleando contra un error de montaje. Lo que debe girar no se pega. La lección 5 enseña ese criterio y el orden. Diseño, cuando exista, tendrá las piezas. No te las inventes aquí y no esperes a que el catálogo te diga en qué orden apretar.

La electrónica, después de los topes

Hasta que la estructura tiene topes mecánicos, los servos no se alimentan. Un servo sin tope busca la consigna por el camino más corto que le permite el programa, y ese camino puede ser atravesar la pierna. La primera vez que haya corriente, el conjunto va atado a la mesa o a un pórtico, con cuerda que impida el vuelco y que impida que un eslabón te alcance la mano. Atar no es lo mismo que empotrar el pie al banco: un pie atornillado al tablero oculta un centro de masas que ya está fuera de la planta.

La batería de este curso, si es de litio, no se carga sin alguien delante. No se pincha, no se aplasta y no se usa de lastre suelto golpeándola para «colocar el centro». El tratado de cómo se cablea, de qué sección, de qué parada y de qué conector es la lección 6. Esa página no está escrita. El catálogo eléctrico, en cambio, ya tiene archivo propio; no se copia aquí. Copiar aquí un esquema a medias sería peor que el aviso: parecería un procedimiento y no lo sería. El aviso, en cambio, no puede esperar a la lección 6, porque la tentación de enchufar aparece en cuanto hay un servo sobre la mesa.

Equilibrio quieto, y solo después la IA

Cuando la eléctrica tenga su lección y la máquina pueda sostenerse atada sin que un servo se clave, se le pide al programa que se quede quieto. Quieto quiere decir que la vertical del peso sigue dentro de la planta y que el tobillo no está cazando un error cada vez mayor. Cómo se pide y cómo se prueba es la lección 7, pendiente. Hoy basta el criterio de orden: no escribas un paso para corregir un centro que no cabe. Si no cabe quieto, no va a caber andando.

La IA offline es posterior a esa prueba. Offline quiere decir que corre en la máquina, sin una red que le complete la frase. Entra si hace un trabajo que el programa de estar quieto no hace mejor a pelo: por ejemplo, más adelante, reconocer una situación para la que ya tienes sensores y un equilibrio que ya demostraste. Estorba si la usas para no pesar, para no medir el centro o para no admitir que la planta es corta. Un modelo no cambia los 29,4 N del ejemplo ni los newtons de tu báscula. Cuándo entra y cuándo estorba es la lección 8, pendiente. No adelantes un prompt ni un archivo de pesos de red neuronal para «ir haciendo algo».

Montaje completo y seguridad de uso, al final

La lección 9, pendiente, será la secuencia de montaje de conjunto y la lista de banco. No es esta lección con más viñetas. Tiene que heredar el orden: masa ya anotada, planta ya comprobada, estructura sin pretensar, eléctrica con su parada, equilibrio quieto ya probado, IA solo si la lección 8 la dejó entrar.

La lección 10, pendiente, es la seguridad de uso: qué pasa si cae, dónde no pones las manos y qué se le exige a la batería cuando la máquina ya no está solo en el banco. No sustituye al aviso de hoy. Lo amplía cuando la máquina pueda moverse. Caerse con un robot de varios kilos no es un susto de juguete. Por eso la primera prueba va atada, y por eso andar no es el premio de la lección 10.

Cómo se lee un hermano

En este curso, hermano quiere decir otro tratado de la misma familia, no la lección siguiente. Diseño guarda piezas y el despiece. Electrónica guarda el catálogo eléctrico. Control guarda el programa del equilibrio y el de la IA sin red. El enlace lleva allí para ver el catálogo, el driver o el código. La frase que falta no está allí: está en la lección. Diseño, en esta pasada, todavía no tiene archivo. Electrónica y Control sí. Si un enlace no abre, la lección sigue siendo válida, porque el tratado viaja con ella.

No copies el catálogo a esta carpeta para «tenerlo a mano». Se desactualiza y, además, mezcla dos preguntas distintas: qué pieza hay, y por qué se hace en este orden. La segunda se responde aquí.

Errores de quien empieza por el final

El error más caro es comprar el accionamiento el primer día. Sin el par de tu masa y de tu brazo, cualquier referencia es una adivinanza. El ejemplo da 0,59 N·m en un caso concreto de mesa. Tu máquina puede pedir otra cosa. Diseño elegirá cuando le entregues el número, no antes.

El segundo es dibujar la planta «como un pie de persona» o como una foto. La persona no pesa 3,0 kg y su tobillo no está donde lo vas a poner tú. La semilongitud útil se mide desde el eje del tobillo hasta el borde que de verdad apoya, no hasta la puntera decorativa que no toca el suelo.

El tercero es enchufar para ver si se tiene en pie. Sin topes, sin atado y sin la cuenta, lo que ves es un servo empujando y una masa cayendo. Eso no es una prueba de equilibrio. Es un accidente pequeño que ensaya el accidente grande.

El cuarto es pedirle a una IA que genere la marcha. Sin un quieto medido, la IA optimiza un cuento. El cuento no paga el par del tobillo.

El quinto es tratar la lección corta de cada página como si fuera toda la lección. La versión corta de arriba es este mismo argumento, para leerlo en voz alta de un tirón. El tratado es el que te impide saltarte una flecha cuando tengas prisa en el banco.

Qué haces hoy en el banco

Hoy el banco se queda casi quieto. Escribes el orden en una hoja que va a vivir junto a la mesa, con tus palabras, y compruebas que puedes decirlo sin mirar. La hoja no es un plano de piezas. Es la secuencia: pesar con la batería; no dibujar el pie antes; comprobar el centro en la mesa sin caminar; montar la estructura sin forzar los agujeros; no alimentar servos hasta que haya topes; primera prueba atada; no cargar la batería de litio sin vigilancia ni pincharla; equilibrio quieto antes que la marcha; IA sin red solo después, y solo si no tapa un error de masa; montaje completo y seguridad de uso al final.

Al lado de la hoja anotas una línea vacía para la masa real, en kilogramos, con la fecha de la báscula. Hoy puede quedar vacía. No escribas 3,0 porque lo pone el ejemplo. El 3,0 kg es el ejemplo de mesa. Tu línea se llena cuando peses, en la lección 2, el conjunto que de verdad vas a construir.

No pidas piezas. No busques un servo «de inicio». No abras un agujero en un perfil porque ya lo tienes en la mano. Si la mano te pide trabajo, el trabajo de hoy es ser capaz de ordenar las fases sin dudar y de explicar, con la cuenta del ejemplo, por qué un pie de 3 cm de vuelo no salva una masa que ha dejado de ser 3 kg.